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机器人操作系统期中作业全流程记录

由于我借助了开源项目XTDrone平台来完成期中作业，其环境搭建与配置开发过程都比较复杂，因此将自己捣鼓（踩坑）的过程全部记录下来，以备不时之需。

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ROS1的包管理结构

ROS1的完全版本为我们提供了很多内置的功能包，这些包可以帮助我们快速的开发机器人应用。但是，如果我们想自己开发一些功能包，或者是想对现有的包进行改进，就需要了解ROS1的包管理结构。

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WSL存储文件占用空间不会减少的解决方法

WSL（特指WSL2）在实现方式上与虚拟机类似，它会以一个磁盘映像文件的形式存储在电脑上。其一个特性（也可能是Bug）是所占空间只会不断扩大，而当其中的文件被删除后，磁盘映像文件占用的空间并不会自动减少，而是会保持其到达的最大值。

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在Ubuntu上挂载U盘

今天因为一些原因，需要在Ubuntu上用U盘拷贝一些文件，此时忽而发现Ubuntu上并没有Windows上直接识别U盘的功能，捣鼓了一番，终于找到了挂载U盘的方法，遂写本文记录一下。

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ROS1&2常用命令对照

我在Ubuntu24.04上安装了ROS2 Jazzy，但由于现在存在大量由ROS1开发的机器人项目，学校课程和实验也都使用ROS1进行操作，因此我在Docker中安装了ROS1 Noetic来应对ROS1的需求。

本文将ROS1和ROS2的常用命令对照，方便快速切换使用ROS1和ROS2。

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UV---新一代Python包管理工具

UV是由Astral公司（Rust工具Ruff的开发者）推出的高性能Python包管理工具，基于Rust编写，旨在替代传统的pip和pip-tools。其核心优势在于极快的速度（比pip快10-100倍）、轻量级设计（仅几十MB）以及现代化的依赖管理（支持pyproject.toml和uv.lock文件）。UV集成了虚拟环境管理、Python版本控制、依赖解析等功能，目标是成为类似Rust Cargo的全能工具，简化Python开发流程。

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WSL环境配置

WSL（Windows Subsystem for Linux）是微软开发的一项技术，允许用户在Windows系统中直接运行完整的Linux环境，无需虚拟机。通过操作系统级虚拟化，WSL将Linux子系统无缝嵌入Windows，提供原生Linux命令行工具、软件包管理器及应用程序支持。它具有轻量化、文件系统集成、良好的交互性及开发效率提升等优点，消除了Windows与Linux之间的隔阂，尤其适合开发者和需在Windows平台上使用Linux工具的用户。